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输入选取与优选问题是并联机构研究中基础而重要的问题。传统的解决输入选取与优选问题的方法是利用完整的雅可比矩阵来判断选取的......
具有雅克比矩阵恒定特性的移动并联机构具有其输入输出速度间的映射关系恒定不变、控制方便等特殊优势。一般而言,对于大多数并联......
提出一种对称少自由度并联机器人的满秩雅克比建立方法。首先利用螺旋理论分析单个支链的关节速度与动平台独产速度参数之间的......
会议
将Klein映射理论应用到多自由度输入选取的判别中,讨论了3力3偶螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,使相关性判别变得非常简单,避......
提出一种基于螺旋系线性相关性和约束反螺旋概念的空间并联机器人输入原动件选取合理性的判别方法。这种方法的原理是首先求取机构......
三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是......
现代机构学研究的主要任务,是对适应现代化生产的新机构进行有效的理论分析,从而为其应用提供明确的目标,减少新机构创新的盲目性......
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研究了一种三自由度3-RPUR空间并联机器人的运动学特性和主动输入选取的合理性。首先应用螺旋理论分析了机构的自由度和瞬时运动学......
