约束多体系统的计算机辅助动力学分析是计算多体系统动力学的主要研究内容之一，广泛应用于汽车、航空航天器、机器人以及机构等复杂......

研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基......

The Lagrange-I equations and measure differential equations for multibody systems with unilateral and bilateral constrai......

通过对已有离散零空间矩阵计算方法的改进，构造了改进的离散零空间等效变换公式，该公式可不依赖于特定的积分方法，能简洁、方便的与多......

随着国民经济与国防技术需求的不断提高,工程机械系统的大型化、多构型化和高速化已成为发展趋势,多体系统的复杂性、强耦合性和非......

通过引入“虚铰”概念，将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体的动力学问题。利用子系统牛顿－欧拉递推法获得的单壁机器人的......

由约束矩阵及其正交补的列矢量张成约束多体系统的局部约束子空间和局部切向子空间，将系统的广义加速度和广义力沿这两个子空间解解......

通过引入“虚铰”概念，将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿－欧拉递推法获得的单臂机器......