逆运动学解相关论文
为提高果蝇算法(FOA)在冗余机器人逆运动学求解中的精度,对其进行改进,提出改进步长果蝇算法(CSFOA)并用于冗余机器人逆运动学求解......
该文根据空间机器人的特点，从冗余度机器人的运动学入手，分析了空间机器人的轨迹规划问题。该文构造出增广雅可比矩阵，得出了满足空间......
Two kinds of 2-dof parallel mechanisms are proposed in this paper which can be used as the actuator for the plane spraye......
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为提高工业关节机器人位置逆解的快速性、准确性且避免多解问题,提出了一种改进的粒子群算法。此算法直接从正运动学出发搜索数值......
重离子放射治疗对机械臂式治疗床摆位引导精度和精确定位精度有特殊要求,针对放射治疗室工作空间内的障碍物对机械臂式治疗床的运......
基于一个电机驱动，计算机控制，特殊铰杆式同步万向节连接的６自由度柔性壁组成的ＲＴ－１柔体机器人，探讨了用迭代法求解６自由度柔性壁的逆运动学......
对于几何结构不满足Pieper准则的冗余机械臂,其运动学逆解只能用数值解法来求解,不能用封闭解法获得。而常规的数值迭代法常常面临......
一般机器人的逆运动学求解过程中存在着推导公式复杂,求解精度低的问题。为此,将双种群烟花算法进行了一定的改进,提出了一种基于......
传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺......
为了解决冗余机器人逆运动学解求取中存在的计算量大和求解精度较低等问题,提出一种基于改进果蝇优化算法(IFOA)的解决方法。IFOA......
针对机器人的逆运动学多解问题,提出一种基于唯一域求解的新方法。利用机器人的雅可比矩阵行列式等于0确定的边界,将机器人的关节......
随着科技的不断进步和劳动力的下降,机器人越来越多地出现在各种工业现场。通常机器人控制是预先写好程序,使机器人沿着某一固定轨......
由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五......
提取了基于动态变步长果蝇算法求解冗余机械臂逆运动学解的新方法。动态变步长果蝇算法(DCSFOA)在果蝇算法(FOA)算法的基础上,通过......
针对神经网络求解机器人逆运动学时输入与输出间需要建立正确的映射关系,提出一种基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运......
