随着科技的不断进步和劳动力的下降,机器人越来越多地出现在各种工业现场。通常机器人控制是预先写好程序,使机器人沿着某一固定轨迹运动,但是在很多场合下,我们更希望机器人能够模仿人体双臂动作。随着各种新型传感器及机器人的问世,为实现这一想法提供了可能。本论文即研究通过外部传感器,实现仿人运动的机器人控制。本论文主要包含以下几部分内容。选择Kinect作为传感器,Baxter机器人作为控制对象,通过路由器搭建人机交互硬件系统,并且在ROS系统下完成了示教系统各节点程序的编写。同时应用Matlab/Simulink模块,将Matlab强大的数据处理及控制器设计功能加入到系统中。其次完成了Baxter机器人的运动学及动力学模型搭建,并建立了人体双臂运动的运动学模型,同时对两者的工作空间进行分析为接下来研究奠定了基础。在传感器采集的人体关节数据基础上利用空间向量法计算人体关节角度,通过关节映射方式控制机械臂仿人运动,为使得系统应用性更强,利用传感器采集人体手臂末端位姿,对机械臂进行点对点控制,采用CILK逆解算法求解具有冗余自由度机械臂的逆解,验证了闭环数值解法可以有效规避机械臂奇异位型及累积误差,证明了算法的有效性。最后通过人操作机器人搬运箱子,躲避障碍等实验验证了系统的有效性和稳定性。