运动学逆问题相关论文
为测试某些精密仪器试件在高过载飞行状态下的性能,需开展试件的地面加速度过载模拟试验,考虑到飞行荷载的三维特性,地面试验常在......
首先,建立了RM501机械手的机构模型,详细分析了RM501机械手的运动学正问题和逆问题,获得了一组正解公式和逆解公式,并且对RM501机......
机械手运动学逆问题的求解在机械手的控制中占有重要地位，传统的求解方法计算量大，求解困难，还存在解不唯一的问题，很难用于机械手的实......
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏......
为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的......
探讨人工神经网络在操作手ＩＫＰ求解中的应用，采用ＢＰ网络，通过训练学习，实现操作手术 量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得全部ＩＫＰ解，给出......
提出应用遗传算法求解机械臂的逆运动学问题,将种群定义于机械臂的关节角轨迹层面,利用连续性函数实现算法的初始化算子,交叉算子......
本文提出用数值－解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法，首先建立起目标函数，并把θ6与θ1－θ......
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择，突然变异等操作进行分析并给出了相应的算法，提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏......
本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导......
本文提出了一种新的求解操作器运动学逆问题的分解解法,它是对现有的代数解法和几何解法的综合.文中结合 PUMA 操作器对该解法作了......
在分析BP网络学习存在的问题后，采用了一种免疫克隆选择算法对BP网络的权值进行优化学习，并提出了一种新的变异方法，该变异方法可以根......
人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点，在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在......
机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它......
期刊
借助ADAMS平台提供的点驱动和ADAMS/PostProcessor模块,提出了求解六自由度串联机器人运动学逆问题的一种方法。这种方法可视直观......
