【摘 要】
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本文提出用数值－解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法，首先建立起目标函数，并把θ6与θ1－θ5的求解分离开，先用数值迭代法求出θ6，然后用
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本文提出用数值－解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法，首先建立起目标函数，并把θ6与θ1－θ5的求解分离开，先用数值迭代法求出θ6，然后用解析法直接得出θ1－θ5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法，并证明了算法的收敛性及稳定性，仿真结果表明该方法可靠，精度高，速度快，便于实际应用。
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