机器人操作器相关论文
针对机器人操作器运动学逆问题中的手部姿态控制问题，该文提出了一种基于神经网络的求解方法，文中构造了一个三层ＢＰ网络求解该问题，该方......
本文在加速度水平上讨论了机器人操作器的位姿灵活性,推导出操作器端部执行器的加速度和铰力关系方程;从此关系方程出发,并根据向......
本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动......
为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的......
为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文......
为实时自动生成机器人操作器的“数字一符号”动力学模型,本文提出了满足预定相对误差的机器人动力学的近似模型及机器人动力学模......
介绍一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业......
A global relay switching control scheme with finite time convergence (FTC) is proposed for multi-joint rigid robotic man......
讨论了机器人操作器的刚性和弹性救命动力学形状优化设计问题。主要将时间离散化、形状离散化。为此，首先求出各时间点土上的动态响......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了......
机器人的应用主要关注的问题是寻找一个有效的控制器,来实现期望轨迹的精确跟踪。已有的一些控制方案可以用在操作器的参数和负荷......
本文系统地总结了刚体惯性参数的概念,给出了不同坐标系下惯性参数的变换公式,提出了求解机器人操作器的惯性参数的计算法,提出了......
针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案. 控制结......
期刊
针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案．根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器，基于......
