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近年来,人与机器人相互协同,来完成复杂工作的情况逐渐增多。不同于以往工业机器人工作在防护栏中,人机协作越来越成为产业发展的......
特种机械臂是某特种试验中的关键机构,搭载模型运动以达到试验目的。机械臂在运动过程中,可能与周围环境或另一机械臂发生碰撞,需......
通常情况下,一个运动控制系统分为机械结构和控制算法两部分,如何使两部分有效合理的结合以达到最优的运动控制效果一直是大家研究......
提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混......
机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难点。分析了Lugre......
机电运动系统常常是受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、精确地建模是当前研究的一个热点。在实际......
在轻载机器人低速应用场合,利用库仑-黏性摩擦力模型进行关节力矩计算时,机器人关节摩擦力有明显的周期性纹波误差。针对这一问题,......
随着中国制造2025计划的提出,高档数控机床迎来了发展的大好时机,但同时也面临着重大挑战,在高精度数控伺服系统中摩擦力是影响加......
使用工业机器人进行打磨等机加工任务的需求正不断上升,在这类刚性接触任务中,对机器人的定位精度以及加工过程中控制方法的研究具......
近年来,人-机器人协同来完成复杂工作,已经成为当前产业升级的迫切需求,其关键技术也成为研究热点。其中,如何保证人的安全即机械......
在设计高性能数控机床中,对于运动部件的辨识和精确建模是很重要的环节。在所有影响系统精度的因素中,摩擦力的存在是最主要的因素......
