【摘 要】
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车辆控制包含横向和纵向控制两部分,其中横向控制根据决策规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制,不同的横向控制算法适用于不同的应用场景.本文分析了双前桥转向四轴搅拌车的动力学模型,结合搅拌车运行场景,提出了一种基于车辆动力学模型的横向控制算法(LQR),该算法考虑了路面曲率和道路坡度的前馈补偿.利用Matlab对该横向控制算法进行建模,仿真分析其动态响应特性,最后进行实车道路测试.结果表明:LQR横向控制算法适合搅拌车的工作场景,能够兼顾搅拌车的行驶稳定性和乘坐的舒适性.
【机 构】
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三一汽车制造有限公司,长沙410100
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车辆控制包含横向和纵向控制两部分,其中横向控制根据决策规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制,不同的横向控制算法适用于不同的应用场景.本文分析了双前桥转向四轴搅拌车的动力学模型,结合搅拌车运行场景,提出了一种基于车辆动力学模型的横向控制算法(LQR),该算法考虑了路面曲率和道路坡度的前馈补偿.利用Matlab对该横向控制算法进行建模,仿真分析其动态响应特性,最后进行实车道路测试.结果表明:LQR横向控制算法适合搅拌车的工作场景,能够兼顾搅拌车的行驶稳定性和乘坐的舒适性.
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