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为解决低地板轻轨车辆所用传统电机体积大、能效低等问题，提出架悬盘式永磁同步电机（PMSM）解决方案。PMSM通过弹性万向节直接驱动低地板轻轨车辆的独立车轮；以滑模观测器获得的PMSM转子位置角和角速度的估计值作为控制依据，实现无位置传感器的PMSM矢量控制；转向架同一侧的2个电机采用偏差耦合控制，以保持纵向转速同步；对左右两侧的电机，根据反馈的其转速差估计值进行控制，以保证车辆在直线上行驶时左右车轮同步，在曲线上行驶时左右车轮转速差合理。根据采用独立车轮的低地板轻轨车辆动力学方程，运用MATLAB／Sim