【摘 要】
：
托盘定位是智能叉车进行货物搬运的重要步骤，但存在仓储环境背景复杂、光照变化大，检测方法受视觉传感器与托盘目标相对位姿的约束等难点，为托盘定位任务带来了挑战。基于此，提出了融合图像与点云处理的托盘定位系统，一方面，提出了基于深度学习目标检测的感兴趣托盘点云提取算法，有效地解决了点云数据的冗余、提高了算法效率，同时为后续托盘点云配准提供了精确的输入数据；另一方面，提出采用粗配准方法与二次校正的点云配准
【基金项目】
：
面向机器人和智能制造领域的创新成果产业化公共服务平台（2020-0110-2-2）；
论文部分内容阅读
托盘定位是智能叉车进行货物搬运的重要步骤，但存在仓储环境背景复杂、光照变化大，检测方法受视觉传感器与托盘目标相对位姿的约束等难点，为托盘定位任务带来了挑战。基于此，提出了融合图像与点云处理的托盘定位系统，一方面，提出了基于深度学习目标检测的感兴趣托盘点云提取算法，有效地解决了点云数据的冗余、提高了算法效率，同时为后续托盘点云配准提供了精确的输入数据；另一方面，提出采用粗配准方法与二次校正的点云配准算法对输入数据进行托盘识别，基于得到的精确托盘点云计算位姿数据。实验结果表明，所提方法有效地降低了外界环境以及托盘位姿多变对托盘定位的影响，算法的鲁棒性与适应性较好。
其他文献
为探究超高压（ultra high pressure， UHP）处理对虾滑品质特性的影响，以对虾虾滑为研究对象，考察了不同压力（200～400 MPa）和保压时间（5～20 min）对虾滑色泽、持水性、蒸煮得率、凝胶强度、质构特性和感官特性的影响。结果表明：不同压力和保压时间对虾滑的亮度值(L*)和白度值（W）影响不大，而红度值(a*)均较对照组显著降低，黄度值(b*)均增大。不同压力和保压时间对
＜正＞评价是教学的重要环节，在具体的教学活动过程中，能够发挥导向、激励和诊断等功能。但在现实教学中，部分教师所采用的评价形式、语言、技巧等相对较为单一，无法发挥应有的作用。因此，在实现学生综合素质全面培养的过程中，必须在评价教学中引入发展性评价，对学生的动态学习过程进行全方位的评价，以满足当前教育对教师及学生的要求。一、关注学生情况，强化动态发展评价传统教学课堂中，
随着我国教育事业的不断改革和发展,素质教育要求小学语文教师改变传统的评价方式,对学生进行发展性评价,从而促进小学生语文核心素养的提升。本文针对小学语文学生发展性评价的实践意义和具体方法进行了简单的探究,希望可以为小学语文的教学评价提供一定的参考,促进每一位学生的个性化发展。
目的 探讨叙事医学教学在全科住院医师规范化培训中的应用效果。方法 选择60名住培医师为研究对象，进行为期8个月的叙事医学教学，采用医护人员叙事能力量表及医务人员杰弗逊共情量表中文版测量住培医师教学前后的叙事能力及共情能力水平，并通过问卷调查评价全科住培医师对叙事医学教学的了解程度及认可程度。结果 叙事医学教学后住培医师的叙事能力评分高于教学前，差异有统计学意义（Z=-6.58,P＜0.05），共情
＜正＞ 神光装置是一台输出功率高达1012瓦的激光装置,也是目前世界上为数不多的大型激光装置之一。它主要用于激光核聚变新能源的基础研究、X光激光的基础研究以及高温高压和高密度等离子体行为等的研究。建造这台装置的元件、材料以及技术绝大部分是立足于国内的,带动起来的先进技术有10多项,其中有一些是独创的。一燃料,是产生热和动力的源泉。常见的燃料有木柴、煤、煤气、石油等。本世纪60年代,人们开始使用一种
该文提出一种两相交错并联三电平双向DC-DC变换器功率均衡解耦控制策略，并有效地减少了电流传感器的使用。通过对变换器拓扑工作原理的分析，得出两相交错三电平拓扑的等效两电平分析方法。在此基础上，提出基于总电流分时倍频采样功率均衡解耦控制策略，使变换器的电压调节与相间电流均衡控制实现了完全解耦。此外，将常规均衡控制所需的四路电流采样，减少为两路，达到了简化控制结构的目的。建立基于等效拓扑下的小信号模型
目的了解某院儿科门诊抗菌药物的使用情况,为儿科门诊合理应用抗菌药物提供用药参考。方法随机抽查该院2018年7～12月儿科门诊使用抗菌药物处方816张,根据相关点评标准和细则,对抗菌药物使用合理性进行分析评价。结果 816张处方共涉及27种疾病的临床诊断,病种以呼吸系统感染性疾病为主,占93.38%;使用药物以头孢菌素类为主,共使用677例,占82.97%。抗菌药物处方以一联用药为主,占83.09%
目的 建立新型冠状病毒（SARS-CoV-2）亚基因组RNA （sgRNAs）荧光重组酶介导等温扩增（reverse-transcription recombinase-aided amplification,RT-RAA）检测方法。方法 根据SARS-CoV-2的5’-leader和7a基因序列设计特异性等温扩增引物和探针,在39℃等温条件下,30 min内对SARS-CoV-2的sgRNAs进
本文旨在通过探讨含石菖蒲方剂的配伍及应用规律，为石菖蒲的科学、规范使用提供参考.收集药智网及相关专业书籍中的方剂，运用Microsoft Office Excel 2017、Vosviewer1.6.15、IBM SPSS Modeler 18.0、IBM SPSS Statistics 25.0等软件进行中药配伍密度分析、频数统计、关联规则分析、因子分析等；并利用Cytoscape3.7.2软件
为落实立德树人根本任务,着力扭转不科学的教育评价导向,从根本上解决教育评价“指挥棒”问题,消除教育功利化倾向,固原市原州区第十七小学建立以品德和能力为导向的学生评价机制,实施了“和润5+X”学生发展性评价。评价维度多元化,引领学生全面发展;表彰形式多样化,激励学生自主发展;减轻管理压力,促进教师主动发展。