【摘 要】
：
跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术.通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法.考虑踝关节力矩
论文部分内容阅读
跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术.通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法.考虑踝关节力矩作用,建立了仿袋鼠跳跃机器人双质量-弹簧动力学模型,采用能量法,分析给出了该跳跃机器人的动态稳定区域及其前、后边界稳定裕量的表达式,并结合实例,应用Matlab进行仿真计算分析,给出了袋鼠机器人保持落地稳定性时的腿部弹簧刚度系数、触地角及触地速度等参数之间应满足的关系和各取值范围.分析结果表明：仿袋鼠机器人的动、静态稳定区域不同,二者无重合域.
其他文献
多处理器片上系统（MPSo C）是在单一芯片上集成多个处理器的复杂So C,是多核时代So C的最新发展方向,保证MPSo C可调度是其设计的重点。针对MPSo C的特性,使用价格时间自动机,对
四旋翼无人机在执行高负荷、长航时任务时,桨叶的疲劳断裂易导致无人机失控甚至坠毁。针对这一问题,提出了一种基于积分滑模控制的四旋翼无人机主动容错飞行控制方法。首先通
本简讯摘自2013年4月15日《西北工大报》第794期头版；头版的责任编辑是王凡华。原文的四位作者是高超、蔡晋生、李华星、张正科，原标题是“我国空气动力学家罗时钧的科学生涯”
以Mo粉、W粉、Si粉和C粉为原料,采用原位反应高温热压一次复合工艺制备了不同配比的Si Cp/（Mo,W）Si2复合材料.采用光学显微镜、扫描电镜和X射线衍射仪研究了其显微结构,并测定
以LMI凸优化鲁棒H∞控制器设计为基础,根据二自由度和参考模型匹配控制系统设计原理,提出一种参考模型匹配跟踪控制器设计方法,并用LMI优化理论进行导弹俯仰指令跟踪控制系统
针对经典滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制过程中的抖振问题,研究了一种改进型滑模观测器。分析了经典滑模观测器产生抖振的原因,采用饱和函数代替符号函数实现抖振
针对一类分数阶线性时不变系统,提出了具有反馈信息的PDα-型分数阶迭代学习控制律,在Lebesgue-p范数意义下,利用卷积的推广Young不等式,对控制律单调收敛性进行分析,推导出