【摘 要】
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文章提出一种基于ARM?Cortex?-A57ROS和STM32F103RBT6的机器人控制系统硬件设计方案，设计了适用于ROS机器人的控制系统软件，利用SolidWorks完成了育婴机器人的机械结构设计。介绍一种借助Solidworks插件sw2URDF，将Solid works装配体文件转换为URDF文件的方法。构建了基于ROS的育婴机器人URDF仿真模型，利用RViz和Moveit!对育婴机
【基金项目】
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东莞职业技术学院校级基金项目（2021d04）;东莞职业技术学院智能终端及智能制造专项（ZXF001）； 广东省教育厅2019年度特色创新类项目（2019GKTSCX138）；
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文章提出一种基于ARM?Cortex?-A57ROS和STM32F103RBT6的机器人控制系统硬件设计方案，设计了适用于ROS机器人的控制系统软件，利用SolidWorks完成了育婴机器人的机械结构设计。介绍一种借助Solidworks插件sw2URDF，将Solid works装配体文件转换为URDF文件的方法。构建了基于ROS的育婴机器人URDF仿真模型，利用RViz和Moveit!对育婴机器人进行模型验证和运动学仿真。仿真结果表明育婴机器人的机械结构设计合理，具有一定的可行性和实用性，为服务机器人在育婴领域的应用提供了参考。
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