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在人形机器人硬件设计基础上,构建ROS环境下基于DARwIn-OP2人形机器人外壳的URDF仿真模型;并利用Moveit!和Gazebo对该机器人的左手及左腿进行联合仿真。仿真结果验证了该机器人关节的可操作性和运动控制的可行性,为后续复杂运动规划等问题的研究提供基础。
基于ROS的人形机器人建模与仿真
【摘 要】
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在人形机器人硬件设计基础上,构建ROS环境下基于DARwIn-OP2人形机器人外壳的URDF仿真模型;并利用Moveit!和Gazebo对该机器人的左手及左腿进行联合仿真。仿真结果验证了该机器
【机 构】
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广东工业大学自动化学院
【出 处】
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自动化与信息工程
【发表日期】
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2020年6期
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