【摘 要】
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重载列车全长数公里,其运行过程是复杂的动力学系统.重载列车自动驾驶核心关键技术是跟踪给定的速度曲线.本文以重载列车智能货车方案为基础,通过分析列车运行动力学过程,建立了重载列车多智能体模型;考虑列车运行时外界的未知干扰,同时保证车厢间处于安全距离,提出了一种重载列车复合一致性控制器:用相邻车厢单元的速度等信息构建一致性算法并引入滑模控制加快系统速度一致性收敛;列车不同车厢受到干扰视为未知扰动,且随
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（52162048）；
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重载列车全长数公里,其运行过程是复杂的动力学系统.重载列车自动驾驶核心关键技术是跟踪给定的速度曲线.本文以重载列车智能货车方案为基础,通过分析列车运行动力学过程,建立了重载列车多智能体模型;考虑列车运行时外界的未知干扰,同时保证车厢间处于安全距离,提出了一种重载列车复合一致性控制器:用相邻车厢单元的速度等信息构建一致性算法并引入滑模控制加快系统速度一致性收敛;列车不同车厢受到干扰视为未知扰动,且随着滑模增益增加会使系统抖动较大、鲁棒性削弱,所以设计观测器估计扰动并补偿至控制器保证系统收敛并提高抗干扰性;引入人工势函数确保相邻车厢单元间距处于安全范围内,减小纵向冲动.采用MATLAB软件进行仿真,跟踪给定速度曲线,并用多种干扰来模拟未知因素对列车的影响,与不加观测器的控制器效果对比.仿真结果表明:该复合一致性控制器能较好跟踪设定速度曲线,速度误差保持在±0.4km·h-1以内,且车厢间距处于设定的安全范围内;与不加观测器的控制器在同样干扰下做对比,提出的控制器的速度跟踪误差仍然在±4km·h-1以内,且对于未知干扰有较好的鲁棒性.
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目的：探讨痤疮患者采用红蓝光治疗仪治疗的效果。方法：选取2021年1-9月山东省千佛山医院集团成武医院收治的156例痤疮患者为观察对象，随机数字表法分为对照组与观察组，各78例。对照组采取常规药物治疗，观察组在对照组治疗基础上采取红蓝光治疗仪治疗。对比两组患者的临床总有效率、治疗前后各项症状评分、不良反应发生率及治疗满意度。结果：治疗后，观察组临床总有效率明显高于对照组，差异有统计学意义（P＜0.
目的 回顾分析暴发性痤疮（AF）患者的临床特点、实验室检查及治疗，以便更好地了解该病的临床过程和转归。方法 收集2018年11月-2021年12月武汉市第一医院皮肤科收治的暴发性痤疮患者的临床资料，总结其临床特点及病情转归。结果 报告11例暴发性痤疮患者均为男性，7例患者诱发与口服异维A酸相关，2例患者伴发热。单独使用抗生素治疗，治疗反应差，系统糖皮质激素联合小剂量异维A酸治疗，患者的反应好，但激
本文探究当积分区域规则而不标准和积分区域是变形的四边形时，如何根据被积函数的表达式来寻找有效的变量变换公式，以简化二重积分向累次积分的转化，继而实现二重积分计算.
＜正＞ 目前治疗外感高热,临床报道多用解毒清热,养阴泻火为主的方法治疗,而关于用温药治疗外感高热的报道甚少.赵老擅长用温药治疗外感高热,并有独特的理论见解.兹介绍其治疗伤寒高热的经验如下,望同志们指正.外感发热是邪正斗争的反映.伤寒发热除寒邪温表外,与患者平素的心肾阳虚或脾胃气弱有密切关系.阳虚气弱则卫表不固,易招邪侵.赵老认为,体温与卫气关系密切.他常引《灵枢·本脏篇》:"卫气者、所以温分肉,肥
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目的：探究米诺环素联合红蓝光照射对玫瑰痤疮的临床疗效。方法：选取2020年1月至2021年12月上海市第十人民医院崇明分院皮肤性病科收治的75例玫瑰痤疮患者作为研究对象，按照随机数字表法分为联合组（n=38）和常规组（n=37），常规组采用克林霉素凝胶治疗，联合组采用米诺环素联合红蓝光照射治疗。比较两组临床疗效、皮损积分、不良反应和复发率。结果：治疗2周后，两组临床总有效率比较，差异无统计学意义（
CO2是一种来源丰富、价廉易得的C1资源。将CO2高值化利用是“双碳”目标实现的途径之一。苯并噻唑类化合物广泛应用于医药、农药等领域。因此，从绿色和可持续发展角度来看，利用CO2作为碳源合成杂环化合物苯并噻唑具有重要的意义。本文综述了氢气、硅烷和硼烷三类还原剂还原CO2与邻氨基苯硫酚反应合成苯并噻唑的方法，分析了各种方法的优缺点，阐述了采用不同还原剂的反应机理，并指出了这一领域面临的问题。另外，对
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电弧增材制造工艺能够满足现代制造业对零件快速设计、制造的要求，但电弧增材制造件成形质量差、材料利用率低，通过优化工艺参数，可以提高成形件的材料利用率，从而提高成形质量。文章研究了焊接电流、电弧电压、焊接速度、干伸长、电弧增材制造路径、层间停留时间以及电弧增材制造方式等工艺参数对成形质量的影响，并分析了成形件的高度、壁厚等尺寸。结果表明：最优工艺参数组合包括焊接电流为120～130 A,电弧电压为1