【摘 要】
：
针对常规滑模控制中,在状态轨迹沿滑模面运动过程中易产生抖振的现象,将小脑模型关节控制器与滑模控制相结合,提出了一种新的控制策略,即基于小脑模型关节控制器的神经元离散
【机 构】
：
河北科技大学西校区控制科学与工程系!050054,联通公司河北分公司石家庄移动局!050000
论文部分内容阅读
针对常规滑模控制中,在状态轨迹沿滑模面运动过程中易产生抖振的现象,将小脑模型关节控制器与滑模控制相结合,提出了一种新的控制策略,即基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制,并对该方法进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用本文所提出的方法,不仅有效地抑制了抖振,而且系统具有良好的动态品质。
In the conventional sliding mode control, chatter vibration easily occurs when the state trajectory moves along the sliding mode surface. Combining the cerebellar model joint controller and sliding mode control, a new control strategy is proposed based on the cerebellum model The controller of neurons discrete sliding mode control, and the method of computer simulation. Simulation results show that the proposed method not only effectively suppresses chattering but also has good dynamic quality.
其他文献
一年级孩子活泼好动，自控能力差，注意力保持时间短，要想取得良好的教学效果，必须有效的组织课堂教学。组织好课堂教学是上好一堂课的重要保证，是衡量一节课成功与否的重要标准，课堂教学组织的好坏直接影响教学任务的完成。那么，教师在课堂上该怎样组织好学生，使其在教师的带领下有条不紊地学习呢？以下是我对一年级组织课堂教学的几点想法和做法： 一、激发学生兴趣，让学生集中注意力。 大家都知道“兴趣是
《荷塘风起》选自普通高中新课程实验教科书鲁教版必修一第三单元。本单元模块的内容是“走进自然的怀抱”，这对于让学生认识自然，体味自然之美，获得生命的内在审美体验，构建起灵魂深处的精神家园，对于培养学生具备丰富的情感和形成健全的人格有着积极的作用。而这篇课文是本单元的一篇自读文本。通过这篇文章，我希望既能够让学生在体会到自然之美的同时思考现代文明对于大自然的戕害，又能给予学生有效的阅读方法。 为
一、鼻咽癌基质淋巴管及微血管的表达与颈淋巴结转移关系的比较研究 l、D2-40标记的淋巴管在鼻咽癌组织中的表达及与颈淋巴结转移的关系 目的：探讨D2-40标记的淋巴管在
目的:通过磁共振成像研究单侧颈内动脉颈段闭塞同侧半球的梗死情况,用全脑血管造影研究侧支循环的血流变化,分析不同侧支的代偿能力、梗死部位和神经功能缺损的比较,增进我们
反复自然流产(Recurrent Spontaneous Abortion,RSA)是指在妊娠前20周连续发生三次及三次以上自然流产的现象,是导致不孕不育高发的重要原因之一,其发病率占不孕不育人群的10
内容摘要：课堂上教师提出问题让学生思考是培养小学生善思和进取的主要手段，由于小学生处于成长与好奇，好动阶段，因此，在课堂里，教师提出与教学内容相关联的思考，见解甚至是做成游戏表演都能起到积极的推动作用，能有效提高小学生的学习爱好，培养学生主动的学习动机，并养成他们爱学、好问的良好素质。 主题词：小学生 课堂 情景教育 1、创设情景生成问题。课堂教学是“动态生成”的，这已
摘要：课堂教学中，我们要创设情景，我们要创造争议，给学生展示的机会，发展的空间。 关键词 课堂教学 课堂争议 创新 “灯不拨不明，理不争不透”，争议是现实生活中不可或缺的内容。在思想品德课堂教学中，由于学生的世界观差异，社会实践经验不同，认识水平和认识角度不同，常常会产生争议。课堂争议，可以深化学生对教材、案例的理解和认识，可以提高学生学习的自主性，更重要的是它能够激发学生的独立
让学生问起来，就是在数学课堂教学中，让学生把自己心中的疑问提出来，寻求同学和老师的帮助，获得新知识。让学生问。对于学好数学有着极其重要的作用。 一、要培养学生提问的兴趣，使其敢问 质疑是思维的导火索，是学生学习的内驱力，它能使学生的求知欲由潜在状态转入活跃状态。因此，课堂上要让学生敢于提问，使他们自觉地在‘学与问’中主动学习。例如；在学习‘圆的周长’一课时，学生在自主探索过程中发现圆的周长总是
【摘要】通过引导学生分析研究错误的原因，寻找治“错”的良方，在知错中改错，在改错中防错，弥补了学生在算法上的缺陷，提高了计算及解决问题的的准确性，增强思维的严谨性，培养学生的纠错反思能力。 【关键词】错题 原因分析 纠错能力 学习习惯 反思能力 作为一名四年级数学老师，每次改作业时的心情可以说是错综复杂，有时会为学生的精彩解法赞叹不已，为他们的认真书写，正确作业高兴万分；但有时
[摘 要] 高效课堂是指教育教学效率或效果能够有相当高的目标达成的课堂，具体而言是指在有效课堂的基础上完成教学任务和达成教学目标的效率较高、效果较好，并且取得教育教学较高影响力和社会效益的课堂。高效课堂的目标是培养学生的终身发展能力，打造高效英语课堂。要求教师建立“以人为本”的教学理念，培养学生的自主学习能力和合作学习能力，提升课堂教学效率。主要探析大学英语高效课堂教学策略，供大家参考和借鉴。