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为应对城市低空预警任务对固定冀无人机飞控系统自主飞行需求，采用基于模型设计方法完成无人机飞控系统开发与验证；开发过程中以飞控算法模型为中心，逐级开展飞控算法模型设计与数学仿真、算法快速原型验证以及飞控系统硬件产品实现；飞控算法模型在Matlab／Simulink平台中完成了构建及数学仿真验证，结合Higale系统提供的实时仿真环境完成算法快速原型验证，基于代码自动生成方式将算法模型自动转换为可在DSP中运行的实时代码，下载到飞控计算机中，进行硬件在回路仿真验证，并进一步进行整机地面验证；经过实践，所提出的