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为了实现机器人全自主的协同作业，利用单个agent的智能性以及免疫系统良好的工作机理，将人工免疫系统与agent技术相结合，提出一种免疫agent模型（IAN）．在模型中机器人和环境被分别认为是抗体和抗原，并且基于此模型设计了一种可应用于未知环境中的多机器人自主协作方法，多个异质机器人自主协作完成在未知环境中的多个任务．算法中根据抗体和抗原、抗体和抗体之间的相互作用，系统自主选择合适的抗体消灭抗原，同时充分考虑异质机器人的差异性和独特性．在仿真实验中，多个能力不同的机器人通过协作将几个原先未知的箱子顺利地