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为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化，研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系，将动平台的铰点投影在这个坐标系中，得到了这种三角动平台的解析式，并用符号消元求解出结果。结果表明，这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPRStewart平台构型的求解；并且，验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系，与杆长或等效杆长成双线性关系。符号消元求解表明，其解的个数最多有16个。