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针对一类可控标准型基础上添加非线性模型误差与故障项的MIMO非线性系统,结合反推技术,提出了神经网络自适应控制方案,对模型误差与故障项进行在线估计.文中鲁棒项用于补偿逼近模型误差,当检测出系统故障时,通过调整各步骤的虚拟控制量来补偿故障项,消除故障项对系统的影响.通过理论证明实现了提出的控制方法使得各残差信号一致有界,并最终收敛到一个小的邻域内.实例仿真表明该方案的可行性.