【摘 要】
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针对传统的固定阈值零速检测算法在复杂步态下易出现错判,导致行人自主导航系统精度变差的问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)自适应零速检测的行人自主导航算法.首先采用中值滤波对原始惯性数据进行降噪处理,由滤波窗口内三轴加速度矢量和的峰值(丨f丨p)表征当前步态,以丨f丨p与三轴角速率、加速度的矢量和、标准差等变量构成样本集,采用SVM算法对不同步态下零速点和非零速点进行分类,进而提高零速检测对复杂步态的适应性,再通过零速修正(ZUPT)算法实现行人自主导航.试验表明,相较于自适应阈值法和固定阈值法,基于S
【机 构】
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北京自动化控制设备研究所,北京 100074
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针对传统的固定阈值零速检测算法在复杂步态下易出现错判,导致行人自主导航系统精度变差的问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)自适应零速检测的行人自主导航算法.首先采用中值滤波对原始惯性数据进行降噪处理,由滤波窗口内三轴加速度矢量和的峰值(丨f丨p)表征当前步态,以丨f丨p与三轴角速率、加速度的矢量和、标准差等变量构成样本集,采用SVM算法对不同步态下零速点和非零速点进行分类,进而提高零速检测对复杂步态的适应性,再通过零速修正(ZUPT)算法实现行人自主导航.试验表明,相较于自适应阈值法和固定阈值法,基于SVM自适应零速检测的行人自主导航算法将跑步状态下零速检测准确率分别由91.5％和51.4％提升至97.2％,进而使系统导航精度分别提升了至少15.2％和67.4％.
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地图是国际公认的三大通用语言(音乐、绘画和地图)之一.根据《现代汉语字典》(第7版),地图的定义是,说明地球表面的事物和现象分布情况的图,上面标着符号和文字,有时也着上颜色.而《辞海》(第六版)中地图的定义是,运用数学法则和符号系统并经过制图综合,将地表的自然地理和社会经济等各类信息表现在一定的载体上,以表达它们的地理分布及其在空间与时间上的相互制约、内在联系和发展动态的图形.
针对基于旋转加速度计原理的高精度重力梯度测量对动态条件下将两组加速度计标度因数不一致性调整到0.1 ppm的需求,提出一种基于Sage-Husa自适应滤波的加速度计标度因数一致性动态调整方法.首先对重力梯度敏感器输出信号进行解调,实现两组加速度计标度因数不一致信号的提取;其次,针对信号易受运动干扰的问题,利用Sage-Husa自适应滤波的方法实时适应不同量级的动态干扰,对标度因数不一致信息进行最优估计;最后,应用PID算法调整加速度计内部电磁线圈电流,实现加速度计标度因数实时调整.航空试验结果表明,在相同
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在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下,通常借助惯性导航来实现无人车辆的自主导航与定位.MEMS-IMU作为惯性导航的一种低成本途径,其长时间工作的精确度和可靠性较差,为了解决这一问题,设计了一种阵列式多MEMS-IMU协同导航系统及相应算法.综合利用MEMS-IMU、旋转调制和协同导航技术,分析对比了基于旋转调制技术的双MEMS-IMU协同导航方案,并设计了适用于自主无人系统导航的阵列式四MEMS-IMU协同导航系统,实现不依赖卫星的高精度位置、速度和姿态等解算.基于MEMS-IMU实际噪声数据的仿真实验
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