【摘 要】
：
提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的自主水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）全局路径规划方法。首先对于建模问题，在环境模型中，鉴于三维空间中设置路径点的复杂性，给出了基于连接型快速扩展随机树（connected rapidly-exploring random tree，RRT-Connect）的建模方法；在数学优化模型中，综合了路径平滑度，下潜梯度和航行时
【基金项目】
：
国家自然科学基金（62073054）资助课题；
论文部分内容阅读
提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的自主水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）全局路径规划方法。首先对于建模问题，在环境模型中，鉴于三维空间中设置路径点的复杂性，给出了基于连接型快速扩展随机树（connected rapidly-exploring random tree，RRT-Connect）的建模方法；在数学优化模型中，综合了路径平滑度，下潜梯度和航行时间等三项评价准则，并考虑了强海流及障碍物带来的相关约束。然后针对上述模型，提出了一种改进的鲸鱼优化算法。引入了基于问题连接结构的优化思想，据此在线构建了关键子集族和有效子集族，用于实时发现关键度和有效度较高的连接集，并增大其重复利用率，以提高算法的收敛速度和精度。此外，为更全面有效地利用历史进化信息，设计了多学习集构造个体引领者及联合引导策略，以进一步增强算法的整体性能。最后根据实际海底地形信息和不同海流模型，设置了多种路径规划情形进行仿真实验，结果表明相对于文献中其他鲸鱼优化算法和经典算法，所提算法在求解精度、收敛速度和稳定性等方面均表现更为出色，可较好地满足AUV航行的路径规划需求。
其他文献
浅绛彩由粉彩发展而来，有着自身的特点，其在清末民初如昙花一现，却终被新粉彩取代。浅绛彩是集诗、书、画、印于一体的艺术新品种，虽不在官窑瓷器的范畴之内，却在中国陶瓷发展史上留下了浓重的一笔，值得后人去挖掘、探索和研究。文章结合唐山博物馆馆藏，以期给读者关于浅绛彩瓷深层次的解读。
＜正＞《义务教育课程标准（2022年版）》是基于教育现实和发展方向制定的纲领性文件，为基础教育各门课程建设提供了基本规范和质量要求。对初中思政课教学而言，《义务教育道德与法治课程标准（2022年版）》（以下简称“新课标”）的颁布实施既是机遇也是挑战。一方面，新课标催生科学合理的教学目标、系统全面的教材编排、多元高效的教学模式，有助于形成民主和谐的师生关系；另一方面，初中思政课课程改革也面临着新困惑
蔡英文2020年连任以来，在美国对华“全面战略竞争”态势与新冠疫情双重背景下，继续奉行“对美一边倒”政策，不断提升与美、日等国家的“实质关系”，并谋求参加国际组织活动，意欲扩展台湾当局“国际空间”。以上做法的意图：一是试图寻求国际社会承认台湾当局为所谓的“主权政治实体”；二是企图在国际场合“正名”，摆脱与大陆在历史、法理和现实上的联结；三是为实现“法理台独”寻求外部支持势力。蔡英文当局推动“台湾问
企业的盈利能力反映的是企业的经营和财务情况。杜邦体系是一种比较全面的分析方法,将权益净利率分解为总资产净利率和权益乘数,结合各指标间的关系,再进一步拆分,进而找到公司存在的问题,完善公司的财务结构,提高公司的盈利能力。银座股份公司作为山东本土中颇具代表性的零售行业上市公司,其近年来发展趋势非常迅猛。本文以盈利能力理论为指导,把商业零售企业银座公司作为研究对象,用趋势分析法和因素分析法来发现公司经营
我国刑法高度重视对危害生产安全犯罪的惩治,但之前刑法对生产安全犯罪的规制侧重于事后处罚,仅处罚造成严重后果的结果犯,难以实现刑法的预防目的。《刑法修正案十一》增设危险作业罪,改变了以往侧重事后处罚的现状。将危害生产安全的刑事处罚适当前移,把生产实践中多发且容易造成严重危害后果的三类安全生产违法违规情形规定为犯罪行为,有利于保障生产作业安全,更好的保护人民群众的生命财产。司法实践中如何适用本罪是本文
＜正＞1月1日，台湾地区领导人蔡英文发表所谓“元旦讲话”，声称新的一年民进党当局将继续秉持“遇到压力不屈服，得到支持不冒进”立场，落实“稳健执政”目标。然而从民进党当局在“持续走向世界、维持经济发展动能、巩固社会安全体系、坚守国家主权”的四大“稳健执政”主轴中明确指明，今年要持续推动“新南向政策”、深入对话台美贸易及投资架构协定（TIFA）、走出对单一市场依赖、
目前矿区地表沉降监测领域的研究热点是利用合成孔径雷达干涉测量技术处理遥感影像获取地表形变特征,该方法具有范围广、全天时、全天候、监测精度较高等特点,能够快速获取高精度地表沉降形变信息。因此,本文基于攀枝花矿区和白马矿区2019年3月至2021年3月的Sentinel-1A卫星升、降轨SAR数据,采用SBAS-InSAR技术获取矿区升、降轨视线向形变,再利用Multi-SBAS技术融合升、降轨数据获
＜正＞课程审议是推动幼儿园园本化课程建设的有效途径。在园本课程开发中，我园依托幼儿园内外资源，从幼儿的生活出发，通过课程主题审议，达成课程实施共识。本文以《“爸爸式+”幼儿园运动课程》为例，阐述园本课程优化的路径。一、明晰课程目标，梳通目标指向课程目标是幼儿园课程实施方案设计的基础性要素，是课程实施的方向标。课程目标依次为幼儿园课程总目标、年龄段目标、主题目标、活动目标。
文章为探明寒旱区典型湖泊岱海水体富营养化季节性特征,评价湖泊的营养状态,以2019年4月～2020年3月为研究期,选取6个代表性监测点,选择能够反映湖泊营养状况指标,运用投影寻踪模型进行富营养化评价。