【摘 要】
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运动学正解是实现六自由度平台高精度控制和三维可视化仿真的基础,但是传统方法存在着求解难度大、精度低的缺陷.针对Newton?Raphson迭代法求解时依赖迭代初值的问题进行了研
【机 构】
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北京航天控制仪器研究所,北京,100039
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运动学正解是实现六自由度平台高精度控制和三维可视化仿真的基础,但是传统方法存在着求解难度大、精度低的缺陷.针对Newton?Raphson迭代法求解时依赖迭代初值的问题进行了研究,提出了一种基于SOA?Newton迭代的六自由度平台正解混合算法.该混合算法充分发挥了SOA算法的群体搜索性和拟Newton法的局部细致搜索性,同时也克服了粒子群算法后期搜索效率降低和Newton法对初始点敏感的缺陷.以研制的车载位姿平台为例,在Simulink软件中建立了混合求解算法的仿真模型,给出了计算实例,并与单独的Newton?Raphson迭代法和SOA算法进行了对比.对比结果表明,SOA?Newton混合算法具有极好的稳定性和较高的收敛速度及精度,更能满足工程实际应用.
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