【摘 要】
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针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制，给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye—to—hand配置下的图像视觉伺服方法，构建PID控制
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针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制，给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye—to—hand配置下的图像视觉伺服方法，构建PID控制器，实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力，采用PI控制器，实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中，利用机器人工具箱进行仿真实验，实现了对圆形曲线的跟踪控制，实验结果验证了方法的有效性。
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