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本文提出一种基于视觉的手眼协调策略(HEC,hand-eye-coordination)以及基于Adaboost级联分类的马克杯分类器训练方案,并采用固定摄像头与末端摄像头相配合对目标物进行识别定位。其中,固定摄像头为深度摄像头,采用HOG特征分类器与深度图像配合的视觉算法识别目标物体并完成目标定位;末端摄像头为单目摄像头,借助CNN训练的颜色名称转换矩阵减少光照干扰,利用Canny边缘检测算法获取目标的平面二维姿态。最后利用ROS系统控制机械臂抓取目标物体,从而验证本文方案具有有效性和准确性。