【摘 要】
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研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法，在跟踪过程中，保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定．该控制系统采用视觉和力的双闭环控制结构，利用双目立体视觉系统实现对
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研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法，在跟踪过程中，保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定．该控制系统采用视觉和力的双闭环控制结构，利用双目立体视觉系统实现对未知平面法线方向的估计，实现对水平面内运动分量的视觉伺服控制；应用力传感器感知末端执行器与未知平面之间的接触力，实现对末端执行器在垂直方向运动分量的控制．应用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验，验证控制策略的有效性．
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