【摘 要】
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根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求，为“蓝天洁士-4”型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以ARM微控制器和AVR单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器，以PC机
【机 构】
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海军装备部舰船办,北京航空航天大学机器人研究所
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根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求，为“蓝天洁士-4”型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以ARM微控制器和AVR单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器，以PC机构成机器人监控和规划器。为了兼顾系统的安全性和开放性，在机器人本体控制器的上位机中采用了基于μC／OS-Ⅱ的RTOS作为开发平台，在PC机上利用动态链接库封装机器人底层动作和信息查询指令。给出了多任务系统的任务划分规则，利用多线程实现了监控软件，分析了动作线程和查询线程的工作流程。
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