论文部分内容阅读
轨道式集装箱门式起重机（文中简称RMG）中存在的啃轨现象，极大地影响了起重机的安全性、工作效率，制约了起重机自动化程度的进一步提高。本文在对目前治理啃轨方法进行比较和分析之后，结合RMG自身存在各种不确定性的特点，如：RMG小车起吊不同重量的集装箱，且位置不断变化时，大车围绕质心的转动惯量存在不确定性；RMG工作环境恶劣，电磁干扰等不利因素使传感器或驱动器的特性存在不确定性。提出运用非对称最优法（NSOM）为RMG自动纠偏控制系统设计控制器，仿真结果表明NSOM方法不但能提高系统的闭环响应速度，还具有良好