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讨论了6—6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力。该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析，得到力和力矩平衡方程，将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式，再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法。在此基础上，通过将1点的可能方位空间离散化，对每个离散点进行判断，就可以得到1点的方位空间。仿真结果表明：绳牵引并联机器人同杆支撑并联机器人相比其方位空间要小一些，运动平台半径和基础平台半径的比值越大方位空间越大，短边所对的圆心角越小方位空间越大。