【摘 要】
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建立履带式挖掘机的11自由度简化力学模型，利用拉格朗日法进行数学建模。确定挖掘机越障过程中所受到的激励，求解系统在不同激励输入形式下的动态响应。结合虚拟样机技术，完成履
【机 构】
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同济大学机械与能源工程学院,惠普信息技术研发有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51205292)
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建立履带式挖掘机的11自由度简化力学模型，利用拉格朗日法进行数学建模。确定挖掘机越障过程中所受到的激励，求解系统在不同激励输入形式下的动态响应。结合虚拟样机技术，完成履带式挖掘机在只有路面障碍激励下的虚拟样机动力学仿真，将简化力学模型数值求解结果与虚拟样机动力学仿真结果相互对比。结果表明：两种分析方法得到的动力学响应结果均符合预期分析；两种方法分析结果基本吻合，实现了两种模型的相互校验，说明所提出的动力学建模与分析方法的正确性，可为履带式挖掘机越障动态特性研究提供借鉴与参考。
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