【摘 要】
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为消除磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统摩擦的影响,对陀螺框架系统进行动力学分析,分析了摩擦力矩随陀螺输出力矩和框架角位置及角速度的关系,建立了框架系统的非线性
【机 构】
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北京航空航天大学第五研究室,北京航空航天大学第五研究室 北京100083,北京100083
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为消除磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统摩擦的影响,对陀螺框架系统进行动力学分析,分析了摩擦力矩随陀螺输出力矩和框架角位置及角速度的关系,建立了框架系统的非线性摩擦力矩模型。针对此摩擦模型,采用基于CMAC神经网络的摩擦补偿方式进行补偿。根据实际磁悬浮控制力矩陀螺的系统参数建立仿真模型,仿真结果验证了基于CMAC神经网络摩擦补偿的有效性。
In order to eliminate the influence of the friction of MSMG servo system, the dynamic analysis of the gyroscopic frame system was carried out. The relationship between the friction torque and the angular position and angular velocity of the gyroscope was analyzed. The nonlinear friction Moment model. According to the friction model, the friction compensation based on CMAC neural network is used to compensate. The simulation model is established according to the actual system parameters of the maglev control moment gyroscope. The simulation results verify the effectiveness of the friction compensation based on the CMAC neural network.
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