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本文在John Schmitt和Philip Holmes工作基础上建立一个考虑阻尼效应的昆虫LLS(lateral leg-spring)模型，并在MATLAB环境下对其步态运动进行计算机数值模拟，通过对昆虫在水平面爬行步态的定性和定量分析，证明了由力学和几何定理主导的控制行为在维持昆虫爬行的稳定性方面起到了十分重要的作用，从而减轻了神经系统的负担。