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为实施“单脉冲星自主导航”计划，提出了一种新的脉冲星/CNS组合导航方法．该算法利用测量的脉冲TOA（到达时间）与预报的脉冲TOA之差和星光角距作为观测量，使用基于增广状态法的UKF消除预报TOA中常值偏差的影响，从而获得高精度的卫星位置信息．实验结果表明，位置估计精度约为114m（1σ），速度估计精度约为0．113m／s（1σ）．从可观测性分析可知，该导航系统具有完全可观测性和高可观测度．