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研究了基于MT-滤波器的连续自适应反推控制的数字实现问题．首先用参算子将连续系统离散化，利用MT-滤波器和反推设计方法给出了自适应反推控制器的设计，然后分别分析了离散和混杂自适应控制系统的稳定性和跟踪性能．同已有文献相比，本文的主要工作在于：1)基于MT-滤波器的离散自适应反推控制器的设计；2)误差系统状态向量的构造．由于MT-滤波器的阶次比K-滤波器的阶次低，因此，误差系统的构造更加复杂，这也使得适应系统的稳定性分析更加困难．