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将机构中的高级杆组的一个或几个多副构件离散后将其划分为几个Ⅱ级杆组,根据机构运动的几何等同条件,通过逼近不同Ⅱ级杆组中的同一构件的角变量(角位移、角速度、角加速度),实现对复杂平面机构的运动分析,建立了一种模块化求解复杂平面机构的数学模型,该方法在逼近过程中实现了搜索方向及步长的自调整,使问题大大简化,程序运行结果验证了该方法的正确性和高效性。