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提出一种基于充分统计量的粒子滤波方法,用来解决粒子滤波方法在重采样过程中带来的采样粒子多样性丧失、计算量增大等问题.当系统状态的后验概率密度函数可以使用充分统计量进行描述,并且充分统计量易于更新时,该方法可通过充分统计量的传递代替后验概率密度函数的更新,从而可避免重采样过程,降低计算量.将所提方法应用于非线性系统中状态和参数的联合估计问题,进行了仿真实验,结果验证了本方法的有效性.