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在双足机器人沿小斜坡向下被动行走的问题中，考虑了双足和刚性双腿的质量对运动状态的影响。根据第二类拉格朗日方程，建立了行走的动力学模型。通过数值仿真得到系统的Lyapunov指数和Poincare映射图。比较发现：如果不考虑双足和刚性双腿的质量，模型可以稳定行走的斜面倾斜角范围最大；考虑了双足和双腿的质量，模型可以稳定行走的斜面倾斜角范围变小；在同样倾斜角的斜面上，模型的运动状态可随着双足和双腿质量的增加而由周期变成混沌，最后变成不能稳定行走。