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针对双足行走机器人数学描述复杂，分析较为困难等问题，采用五次多项式插值法规划机器人的关节运动轨迹，为每个关节设计相应的轨迹，达到运动学求解过程中所得出的转动角度，使机器人从起始位置运动到某个规定的目标位置，实现机器人在作业空间的行走。通过对机器人运动轨迹的分析。结果表明了用五次多项式插值法是一种规划双足机器人步态行走的较好方法，得到的机器人关节运动轨迹图更加光滑平稳。