电动舵机伺服系统的模型辨识及其校正

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基于全数字化电动舵机的特点,提出了一种频率特性自动测试新方法,在此基础上对电动舵机系统的模型进行辨识,并对系统进行串联校正。使用数字控制器进行全过程自动测试并将数据上传计算机;然后,通过Levy法将测得的频率特性数据辨识为较高精度的传递函数,对辨识得到的数学模型仿真结果与频率特性测试数据进行比较。比较结果显示,在中低频段的幅值最大绝对误差〈0.8dB,相位最大绝对误差〈1.1°在此基础上选用滞后超前校正器对系统进行校正,校正后系统带宽达到138rad/s,与对模型进行数值仿真得到的结果124ra
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