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在以飞轮作为姿态控制执行机构的航天器中，如果部分飞轮发生故障而使得航天器欠驱动时，姿态控制性能会急剧下降．本文对两个飞轮的刚性航天器，研究了姿态控制问题．在零动量的假设下，利用Backstepping方法，为欠驱动姿态控制系统设计了一个新型的姿态控制器．设计过程分两步进行;首先，根据姿态运动学模型，设计出可使航天器姿态全局渐近稳定的控制角速率;然后，根据姿态动力学模型，得到使航天器姿态全局渐近稳定的控制力矩．该控制器为非连续控制器，可使航天器姿态误差全局一致渐近收敛为零，并使系统具有良好的动态性能．计算机