【摘 要】
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为有效地控制多旋翼无人机的偏航飞行,设计了模型参考滑模控制器（MRSMC）。考虑到磁罗盘数据受铁磁物质干扰,提出了基于最小二乘法椭圆拟合的静态校准;考虑到电机转动后,磁罗盘
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为有效地控制多旋翼无人机的偏航飞行,设计了模型参考滑模控制器（MRSMC）。考虑到磁罗盘数据受铁磁物质干扰,提出了基于最小二乘法椭圆拟合的静态校准;考虑到电机转动后,磁罗盘数据变化较大,提出了基于三次曲线拟合的动态校准。实验表明,提出的方法有效地消弱了铁磁物质和电机产生的磁场对磁罗盘数据的影响,从而显著提高了AHRS（航姿参考系统）偏航角的解算精度,便于实现多旋翼无人机的偏航控制。
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