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研究有未知惯量矩阵和干扰力矩的刚体航天器姿态跟踪。对此类多输入多输出、不确定非线性系统，提出了一种非线性鲁棒自适应控制策略，用Lyapunov直接法分析了闭环系统稳定性。理论分析表明，该控制器不仅保证闭环系统一致最终有界稳定，航天器姿态跟踪误差收敛至系统平衡点的一个较小领域，而且使闭环系统对航天器惯量参数有自适应能力，对有界干扰力矩具鲁棒性。仿真结果表明：所设计的非线性鲁棒自适应控制器有效。