【摘 要】
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针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题，结合ROS操作系统，完成机器人自主导航系统的设计。首先，使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次，使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划。最后，通过实验证实:在仿真和实际场地环境中，移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图，并基于已有地图实现准确定位，自主绕过
【基金项目】
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皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目（项目编号:GCKJ2018007）；
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针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题，结合ROS操作系统，完成机器人自主导航系统的设计。首先，使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次，使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划。最后，通过实验证实:在仿真和实际场地环境中，移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图，并基于已有地图实现准确定位，自主绕过在路径中遇到的静态障碍物，且可以规划绕过动态障碍物的最优路径。
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