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本文采用了六自由度刚体的运动方程建立遥控带缆潜水器运动的数学模型.在模型中,作用外力有重力、浮力、水动力、推力和缆力.为了便于表达六自由度方程,均尽量采用矢量形式写出.连续缆是用一系列无质量直弹性分段模拟的,所有缆上外力等量地集中到分段两端节点上.方程采用变步长Runge—Kutta方法积分.对无流水平推进力作用下的情形作了讨论.