【摘 要】
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针对现有地面分割方法在复杂场景存在鲁棒性差和现有传统方法依赖阈值的问题，提出了一种合并式地面分割算法。首先根据车辆行驶实际情况进行预处理；然后对基于射线特征和基于平面模型拟合的方法进行改进与分阶段式融合，第一阶段中加入最大阈值的思想实现粗分割，第二阶段中加入结合道路分布特征和激光雷达线束分布特征的多区域划分思想实现细分割；最后对非地面点进行杂点过滤。实验结果表明，所提方法在复杂场景进行地面点分割的
【机 构】
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武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划（2018YFE0105500）；
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针对现有地面分割方法在复杂场景存在鲁棒性差和现有传统方法依赖阈值的问题，提出了一种合并式地面分割算法。首先根据车辆行驶实际情况进行预处理；然后对基于射线特征和基于平面模型拟合的方法进行改进与分阶段式融合，第一阶段中加入最大阈值的思想实现粗分割，第二阶段中加入结合道路分布特征和激光雷达线束分布特征的多区域划分思想实现细分割；最后对非地面点进行杂点过滤。实验结果表明，所提方法在复杂场景进行地面点分割的平均精确率有显著提升，平均召回率取得较高水平且无明显波动，单帧精确率和召回率均在0.85以上，具备优良的鲁棒性，且无需根据路面坡度的实际情况调整阈值，具有普遍的适用性与实际意义。
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