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利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型.基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型.将混合输入五杆机构分为3种类型:无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型.根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件.利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的3种类型.这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件.