【摘 要】
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针对两段式履带运动机构在丘陵山地等复杂环境下的运行工况，以优化运动姿态和设立控制策略为目标，借助多体动力学仿真软件RecurDyn-Track＿LM建立了仿真模型。通过分析前后段履带质心垂向位移和频率变化，验证了仿真模型的正确性；通过分析整车的行驶跑偏、连续爬坡、跨障这3个重要能力，描述了两段式履带机构的运动情况、姿态改变及危险工况。研究结果亦可作为评价该类履带车运动性能和行驶可靠性的参考依据。
【基金项目】
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重庆市自然科学基金项目（cstc2019jcyj-msxmX0505）； 重庆市教委科学技术研究项目（KJQN202101234）； 重庆三峡学院机械工程学院研究生科研基金项目（YJ2020009）；
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针对两段式履带运动机构在丘陵山地等复杂环境下的运行工况，以优化运动姿态和设立控制策略为目标，借助多体动力学仿真软件RecurDyn-Track＿LM建立了仿真模型。通过分析前后段履带质心垂向位移和频率变化，验证了仿真模型的正确性；通过分析整车的行驶跑偏、连续爬坡、跨障这3个重要能力，描述了两段式履带机构的运动情况、姿态改变及危险工况。研究结果亦可作为评价该类履带车运动性能和行驶可靠性的参考依据。
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