随着农业机械化的逐层推进,以丘陵山地为代表的区域农业发展前景良好。但受制于该地区纵向高度差大、坡度陡以及农田间土地碎块多等特殊场景,在平原地区有着广泛应用的大型农机设备和轮式运动机构无法行之有效地完成该区域的工作和通行,故探究适宜工作在丘陵山地环境的农机设备有着广袤的市场。履带运动机构具有轻便、灵活的特点,相较于其它运动机构而言,履带运动机构各项性能均与丘陵山地契合。因此研发一款适宜于丘陵山地的履带式农用移动平台对于推动丘陵山地农机化进程有着积极作用和现实意义。通过与丘陵山地地貌、地势等特点相结合,本文设计了一款履带式移动平台。以该平台动力学模型为基础,通过理论研究、运动仿真以及动力学分析等方式,对移动平台的通过性能以及姿态描述和控制结果进行评估、分析,主要完成以下工作:首先,对履带移动平台的应用场景和工作需求进行概述和分析,建立了移动平台的设计目标和设计方案。在该基础上开展对移动平台动力系统、传动方式、车架结构以及履带内部轮系关键部件的设计和选用工作,对所设计平台的运动学姿态进行概述和原理分析,并对所设计的车架总体结构进行强度分析,为后续的研究和试验提供了模型基础。其次,以移动平台的通过性指标作为切入点,对履带平台原理部分和数学模型进行研究,主要包含履带平台越障分析、俯仰姿态变化情况描述、上下坡通过性分析、斜坡稳定性分析、沟壑通过性分析、转向姿态概述这几部分,结果表明,履带平台的极限坡度、最大沟壑、极限越障高度分别为56°、1.3m、0.52m。原理层面的研究为后续动力学模型的建模和仿真乃至于姿态控制奠定了理论基础。随后,借助SoildWorks和RecurDyn搭建完成履带移动平台的多体动力学仿真模型,通过Matlab＿Simulink建立随机路面,完成动力学—路面模型的建立,为动力学仿真提供平台基础。最后,基于预期目标和原理分析,对履带式移动平台的直线行驶通过性、坡度通过性、越障通过性、沟壑通过性这几部分进行动力学仿真分析,结果表明履带移动平台能够完成对40°陡坡、0.4m障碍以及0.8m沟壑等预期目标障碍的通过。履带移动平台的极限坡度、最大沟壑位移、最大越障高度分别为50°、1.2m和0.5m。与理论极限的误差范围为4%、7.7%和12%,证明了移动平台拥有良好的通过性。