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在电动加载系统中，多余力矩强扰动和其他非线性因素直接影响力矩跟踪精度，传统的控制方法很难得到满意的控制效果．本文分析了电动加载系统中多余力矩产生机理，提出了一种新型小脑模型关联控制器（CMAC）复合控制策略，并对其结构及算法进行了研究．在控制结构上以系统的指令输入和实际输出作为CMAC的激励信号，采用误差作为训练信号，并根据激励信号的特点，提出了非均匀量化的思想．不同于常规CMAC的误差平均分配，新型CMAC根据高斯权重系数来分配误差．动态仿真结果表明，该方法有效抑制了加载系统的多余力矩及摩擦等非线性因素