一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定线性化方法

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ddlin2121

【摘要】

：

提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M'YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性

【作者】

：

刘峰孙茂相董竹新徐进学

【机构】

：

沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳工业大学信息科学与工程学院

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2005年4期

【关键词】

：

机器人手眼标定投影矩阵M 矩阵直积运算 robot hand-eye calibration projection matrix M matrix direc

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提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M'YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式,提高了机器人手眼标定的精度和稳定性.通过实验验证了该方法的可行性.

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